Autoware1.14安装calibration

默认是不带calibration_toolkit的,需要自行安装。
拉取calibration_toolkit项目:
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
拉取calibration_toolkit的依赖库:
git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
先安装依赖:

cd nlopt mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 

再准备安装calibration_toolkit
如果你的系统是ubuntu18和ROS1 Melodic,需要编辑CMakeLists.txt
PS:我的OpenCV版本为3.4.0
找到calibration_toolkit项目中的calibration_camera_lidar/CMakeLists.txt文件
1,修改其中所有的

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)") 

改为:

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)") 

2.添加opencv库路径
原:

target_link_libraries(calibration_publisher ${catkin_LIBRARIES} ) 

改:

target_link_libraries(calibration_publisher ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ) 

之后新建一个src文件夹,将calibration_camera_lidar项目中的文件放在src中,在终端的src同级路径下,catkin_make即可。
source devel/setup.sh
新开一个终端执行roscore
当前终端执行rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

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原文链接:https://blog.csdn.net/a586351/article/details/123528844

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